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Thèse pour obtenir le grade de Docteur de l'INPG Spécialité : Imagerie, Vision et Robotique Préparée au sein du laboratoire iMAGIS-GRAVIR/IMAG-INRIA. UMR CNRS C5527 dans le cadre de l'École Doctorale Mathématiques, Sciences et Technologie de l'information, Informatique présentée et soutenue publiquement par Gilles DEBUNNE le 15 décembre 2000.